usb-hub-over-network.ru

usb-hub-over-network.ru
www.usb-hub-over-network.ru

Внедорожник Krohpit 8x8 Gyro

Приступил к изготовлению шасси 8x8x8 на базе деталей от Traxxas Summit, E-Maxx.
Шасси будет с бортовой трансмиссией и позволит осуществлять разворот на месте, а так же рулить классическим образом.
Еще собираюсь управлять клиренсом и горизонтом подвески, с помощью серв в подвеске.
Комплектующие по большей части есть, осталось собрать и заняться настройкой контроллера.
В качестве системы управления будет вертолетный мультироторный контроллер Crius All In One Pro Flight Controller. В нем есть гироскопы, акселлерометры, достаточное количество выходных каналов.

Основные компоненты:
1. Контроллер управления Crius All In One Pro Flight Controller  на базеArduino Mega 256.
2. Аппаратура радиоуправления 8-ми канальная - Turnigy 9x.
3. Силовые моторы - два комплекта Tekin RX8 ESC + Tekin 1350kV Motor.
4. Две двухскоростные коробки передач Traxxas Summit 1/10 Dual Speed.
5. Сервоприводы Servo Titanium Gear XQ-S4120D HV 20kg - 12 шт (четыре для рулей, восемь для управления клиренсом в подвеске).
6. Колесные диски Maximizer 3,2" с резиной Rock Crusher Maxx 3,2 - 8 шт.
7. Стальные карданы E-Revo: TRA5451R, TRA5650R, T-Maxx TRA4949R.

Обсуждение машины - http://forum.rcdesign.ru/f27/thread303326.html


Шасси будет в различных вариантах 4x4, 6x6, 8x8 и т.д. на базе которого будут сделаны различные машины :
1. БТР-80 8x8 масштаба 1/6 http://www.krohpit.ru/2013/07/rc-btr-80-rus.html
2. Тополь-М 16х16 масштаба 1/10 http://www.krohpit.ru/2013/11/rc-topol-m-rus.html
3. Traxxas Summit/E-Maxx 4x4 масштаба 1/10 http://www.krohpit.ru/2013/11/summit-krohpit-edition-rus.html


Первый этап - изготовление колесных редукторов.

Колесные карданы E-Revo: TRA5451R - http://www.parkflyer.ru/84533/product/1002994/

Сервы для руления и управления подвеской
Пока едут недостающие шестерни, затарился алюминиевым профилем, буду делать раму.

Сейчас готовы два редуктора, делаю центральную часть, которая с двумя коробками передач от Traxxas Summit.
Получится базовое шасси 4x4, которое в дальнейшем будет масштабироваться до 8x8.
Рама не будет целиковой, а будет состоять из сегментов соединяющих редуктора, т.к. требуется меньше обработки металла и легко можно делать шасси 4x4, 6x6, 8x8 и тд.
Нижняя часть рамы из двух уголков 35х35х2мм.

Предварительная примерка различных моторов


Промахнулся с размерами. Плохо располагаются моторы относительно рычагов подвески и слишком большой угол у карданных шарниров. Возможно придется изменить стандартное крепление мотора к коробке, а также заказал карданы подлиннее от E-Maxx, чтобы моторы подальше от редукторов отодвинуть.



Сделал прототип для управления клиренсом.(не финальная версия - есть много недоработок)
  
Версия 2 - тоже требует доработок
При питании 6V серва потребляет до 1,2А тока при максимальной нагрузке.
Финальный вариант подвески

Рычаги подвески сделал из ПТФЭ (тефлон)



Центральные CVD различной длины
E-Revo TRA5650R, T-Maxx TRA4949R


Силовые установки Tekin RX8 1350kV
http://www.parkflyer.ru/84533/product/817205/

Герметизация контроллеров

Первый модуль 4x4
Грузоподъемность около 5 kg. Максимальный ток потребления электроподвески 2А от 3S LiPo.


Рама 8x8 предварительная сборка



Проточка канавки под стопорную шайбу на валу с помощью Dremel
Вал из твердой стали зажимается в патрон Dremel. Скорость 30000 об/мин. Берем отрезной круг необходимой толщины из набора Dremel и протачиваем канавку. Абразивный круг необходимо двигать иначе будет перегрев детали.

Крепление для коробок скоростей с моторами

Держатели качалок рулевой трапеции

Двигатели и КПП закрепил на раму 

Заготовки качалок рулевой трапеции

Пробный запуск без рулевой трапеции

Максимальный клиренс
Минимальный клиренс


Рулевые качалки готовы.

Рулевую качалку решил собрать без резьбовых соединений, всего лишь с одной стопорной шайбой. Либо можно сделать фиксирующий винт для оси. Главное в этой конструкции - ничего не торчит вниз шасси.

Сделал рулевую трапецию на первую пару колес.




19.07.2013 - Шасси готово.
Добавил квадратный профиль поверху шасси на который крепится коробка системы управления, вентиляторы охлаждения моторов и их контроллеров, коммутационные колодки сервоприводов, а также будет закреплен кузов.

 Снизу сделал целиковую защитную пластину.
Разбираюсь с контроллером...

09.09.2013 - Покрасил детали шасси
Сделал бета-версию прошивки контроллера управления.
Приступаю к съемкам видео: Сборка, Демонстрация основных особенностей, Тестовые заезды...

09.10.13 Сделал небольшой фото отчет после сборки




Колеса можно поворачивать по разному




Видео отчет о постройке БТР-80

24.11.2013 Первый заезд



Управление клиренсом


08.12.2013 Сделал небольшой ремонт после первого заезда.
Один кардан у коробки скоростей был неглубоко вставлен в шлиц стаканчика, в итоге вал вишел из шлица и развальцевал кромку стаканчика, попутно разбив входной подшипник колесного редуктора. Пришлось сделать новый стаканчик на 5мм длиннее.
Постепенно начал менять фторопластовые рычаги изменения клиренса на алюминиевые.
Фторопласт черезчур эластичный и плохо держит нагрузку на разрыв. Для варианта шасси БТР-80 из стали не подходит.
После поездки по снегу возникла необходимость доработки в прошивке контроллера функции программного дифференциала в классическом управлении рулем. Например один борт находится на укатанном снегу, второй на рыхлом и надо вырулить на твердый грунт. У меня получается что при сильном повороте руля на колеса внутреннего радиуса поворота момент не то что не подается, а еще и поддтормаживает трансмиссией, в то время как на колеса внешнего радиуса поворота подается полная мощность и они зарываются. Необходимо сделать программный аналог вязкого трения масла в обычном дифференциале.


Post a Comment